ドローンのジャイロの仕組み
Airモードの練習を始めてからジャイロの仕組みに興味が湧いてきました。
何の為にあるのか
ドローンが安定して飛ぶのに必要不可欠なものです。
無いとどうなるか、それはAirモードを飛ばしてみると一瞬で実感できます笑
傾いたら傾きっぱなし、より傾く。
流れたら流れっぱなし、より流れる。
これらを補正してくれるのがジャイロです。
ドローンがその場で安定してホバリングできるのはジャイロのおかげなんですね。
Airモードでありがたみが痛いくらいにわかります笑
2つのセンサ
1つ目は角速度センサ。。
角度の変化を検出。
「1秒前は水平（0度）だったのに今は3度傾いてますよ」とか。
2つ目は加速度センサ。
速度の変化を検出。
例えば、止まっていた車が走り出した時に変化。
（※40km/sで走り続けている状態は加速度0です。）
2つのセンサはそれぞれX軸Y軸Z軸の3軸を検出。
合わさって6軸ジャイロ。
センサが検知した情報はFCに伝わり、FCがモーターに傾きや加速を打ち消す指示をする（前後左右レバー入れてない場合）。
この制御をものすごい頻度と早さで行ってくれているのですね。
人間（僕）が目視で傾きや加速度を確認して、とっさにプロポ操作しても対応まで0.5秒〜1秒くらい？
しかもドローンは振り子のように左に右に揺れる。
人間の10倍は精度が良さそうなジャイロ君。
本当に優秀です！
Airモードで安定飛行を目指す為、人間ジャイロの俊敏性と正確性を磨こう。
（Airモードの楽しみ方は別にある気もしますが、とりあえず安定飛行目指します。）
2017年7月からドローンやってます。
タイニーフープのFPVにハマってます。